Jerichos Geschichte beginnt in den 1880er Jahren als Rastplatz entlang der Postkutschenlinie von Clarendin nach Mobeetie. 1894 wird bereits der Friedhof angelegt, als eine Malaria-Epidemie ausbrach. Mit dem Bau des Bahnhofs und der Post 1902 wurde die Stadt offiziell gegründet und nach dem biblischen Ort in Palästina benannt.

Zweifelhafte Berühmtheit errang der Ort, als die Route 66 eröffnet wurde. Es galt eine 18 Meilen lange Schlammpiste zwischen Alanreed und Groom zu überwinden, dem sogenannten Jericho Gap. Immer wieder fuhren sich Fahrzeuge in der vom Regen aufgeweichten Straße fest und mussten von Bauern herausgezogen werden, die sich so ein nettes Zubrot verdienten. Gerüchten nach zu urteilen sollen sie sogar nachts selbst Wasser auf die Straße geleitet haben, um sich ihre Einnahmen zu erhöhen.
Selbst nachdem bereits in den 1930er Jahren die Route 66 etwa eine halbe Meile nach Norden verlegt und asphaltiert wurde, hielten sich die Gerüchte, Ängste und Panik vor dem berüchtigten Jericho Gap noch Jahrzehnte.

Die Stadt sah ihren Höhepunkt 1930, als etwa 100 Menschen hier lebten. Es gab 3 Gemischtwarenläden, eine Tankstelle und ein Tourismuszentrum. Heute ist Jericho eine Geisterstadt. Was noch von ihr übrig ist, zieht sich entlang der heutigen County Road B. Die Überreste des Jericho Gaps liegen heute auf Privatland und sind nicht mehr zugänglich.